Im Jahr 1950 waren weltweit 18 Sanktionsfälle in Kraft, im Jahr 2023 waren es 615. Diese Auswertung zeigt, wer wann begonnen hat, mehr zu sanktionieren, womit und wofür. Grundlage sind drei Datensammlungen der Forschung, alle Zahlen sind mit den Dateien im Ordner daten/ nachrechenbar.
Wie viele Fälle es gibt
Aktiv heißt: in diesem Jahr in Kraft. Neu heißt: in diesem Jahr verhängt. Ein Fall ist eine Maßnahme eines Senders gegen ein Ziel aus einem Anlass, gleich wie viele Personen oder Waren sie betrifft.
| Jahr | aktive Fälle | neue Fälle |
|---|---|---|
| 1950 | 18 | 18 |
| 1951 | 25 | 7 |
| 1952 | 27 | 3 |
| 1953 | 26 | 0 |
| 1954 | 34 | 10 |
| 1955 | 30 | 2 |
| 1956 | 30 | 2 |
| 1957 | 33 | 5 |
| 1958 | 35 | 4 |
| 1959 | 33 | 1 |
| 1960 | 37 | 8 |
| 1961 | 39 | 6 |
| 1962 | 46 | 12 |
| 1963 | 59 | 16 |
| 1964 | 57 | 9 |
| 1965 | 62 | 11 |
| 1966 | 64 | 6 |
| 1967 | 65 | 10 |
| 1968 | 72 | 10 |
| 1969 | 72 | 3 |
| 1970 | 70 | 3 |
| 1971 | 67 | 5 |
| 1972 | 61 | 1 |
| 1973 | 78 | 21 |
| 1974 | 84 | 8 |
| 1975 | 76 | 13 |
| 1976 | 76 | 6 |
| 1977 | 90 | 19 |
| 1978 | 98 | 14 |
| 1979 | 106 | 15 |
| 1980 | 90 | 4 |
| 1981 | 97 | 9 |
| 1982 | 115 | 26 |
| 1983 | 107 | 6 |
| 1984 | 103 | 5 |
| 1985 | 93 | 10 |
| 1986 | 102 | 15 |
| 1987 | 113 | 18 |
| 1988 | 114 | 8 |
| 1989 | 124 | 17 |
| 1990 | 136 | 29 |
| 1991 | 136 | 25 |
| 1992 | 161 | 48 |
| 1993 | 167 | 33 |
| 1994 | 158 | 18 |
| 1995 | 143 | 25 |
| 1996 | 149 | 27 |
| 1997 | 152 | 21 |
| 1998 | 155 | 27 |
| 1999 | 149 | 17 |
| 2000 | 149 | 22 |
| 2001 | 148 | 16 |
| 2002 | 135 | 21 |
| 2003 | 155 | 36 |
| 2004 | 141 | 10 |
| 2005 | 146 | 20 |
| 2006 | 159 | 34 |
| 2007 | 157 | 13 |
| 2008 | 157 | 12 |
| 2009 | 173 | 29 |
| 2010 | 181 | 24 |
| 2011 | 217 | 47 |
| 2012 | 239 | 40 |
| 2013 | 247 | 23 |
| 2014 | 276 | 46 |
| 2015 | 257 | 16 |
| 2016 | 261 | 16 |
| 2017 | 242 | 30 |
| 2018 | 252 | 31 |
| 2019 | 271 | 36 |
| 2020 | 305 | 44 |
| 2021 | 400 | 103 |
| 2022 | 500 | 119 |
| 2023 | 615 | 121 |
Quelle: GSDB Release 4, Abbildungen 1 und 5b, digitalisiert von Helfen statt Blockieren (Beleg).
Bis 1989 wuchs der Bestand gleichmäßig um rund 2,6 Fälle je Jahr (Bestimmtheitsmaß R² 0,95). Von 1990 bis 2009 blieb er fast flach (+0,5 je Jahr): Viele Fälle des Kalten Krieges endeten, während neue hinzukamen, vor allem von UN und EU. Von 2010 bis 2023 stieg der Bestand um 23,2 Fälle je Jahr, von 2019 bis 2023 um 88,3. Die Knickgerade, die am besten passt, knickt im Jahr 2018 ab (verlangt man nach dem Knick nur drei statt fünf Jahre, 2019): davor +3,1, danach +70,3 Fälle je Jahr. Neu verhängt wurden im Schnitt der 1990er Jahre 27,0 Fälle je Jahr, 2020 bis 2023 96,8. Die Forscher der Datenbank erklären den Anstieg seit 2019 damit, dass kaum Sanktionen aufgehoben und zugleich viele neue verhängt wurden, ab 2022 vor allem gegen Russland und Belarus (GSDB R4, GSDB R3).
Wer sanktioniert, und seit wann mehr
Berechnet aus dem Anteil je Akteur an allen aktiven Fällen (GSDB, Abbildung 5b) mal der Zahl aktiver Fälle (Abbildung 1). „Andere“ umfasst alle übrigen Staaten und Gruppen, darunter Vereinigtes Königreich, Russland, China, Kanada, Japan und die Arabische Liga; die Datenbank weist sie in den Abbildungen nicht getrennt aus.
| Jahr | USA | EU | UN | andere |
|---|---|---|---|---|
| 1950 | 6 | 0 | 0 | 12 |
| 1951 | 9 | 0 | 2 | 14 |
| 1952 | 9 | 0 | 2 | 16 |
| 1953 | 8 | 0 | 2 | 16 |
| 1954 | 10 | 0 | 1 | 23 |
| 1955 | 9 | 0 | 1 | 20 |
| 1956 | 11 | 0 | 1 | 18 |
| 1957 | 12 | 0 | 1 | 20 |
| 1958 | 13 | 0 | 1 | 21 |
| 1959 | 12 | 0 | 1 | 20 |
| 1960 | 15 | 0 | 1 | 21 |
| 1961 | 16 | 0 | 1 | 22 |
| 1962 | 21 | 0 | 1 | 24 |
| 1963 | 25 | 0 | 2 | 32 |
| 1964 | 24 | 0 | 2 | 31 |
| 1965 | 22 | 0 | 3 | 37 |
| 1966 | 20 | 0 | 5 | 39 |
| 1967 | 20 | 0 | 5 | 40 |
| 1968 | 24 | 0 | 6 | 42 |
| 1969 | 23 | 0 | 6 | 43 |
| 1970 | 23 | 0 | 6 | 41 |
| 1971 | 23 | 0 | 6 | 38 |
| 1972 | 20 | 0 | 6 | 35 |
| 1973 | 18 | 0 | 6 | 54 |
| 1974 | 19 | 0 | 6 | 59 |
| 1975 | 23 | 0 | 5 | 48 |
| 1976 | 26 | 0 | 4 | 46 |
| 1977 | 36 | 0 | 5 | 49 |
| 1978 | 38 | 1 | 4 | 55 |
| 1979 | 41 | 2 | 4 | 59 |
| 1980 | 39 | 0 | 2 | 49 |
| 1981 | 43 | 2 | 2 | 50 |
| 1982 | 43 | 4 | 2 | 66 |
| 1983 | 40 | 3 | 2 | 62 |
| 1984 | 38 | 2 | 3 | 60 |
| 1985 | 39 | 2 | 3 | 49 |
| 1986 | 41 | 5 | 4 | 52 |
| 1987 | 47 | 4 | 4 | 58 |
| 1988 | 46 | 4 | 4 | 60 |
| 1989 | 51 | 5 | 4 | 64 |
| 1990 | 56 | 8 | 6 | 66 |
| 1991 | 52 | 10 | 8 | 66 |
| 1992 | 55 | 17 | 12 | 77 |
| 1993 | 58 | 17 | 14 | 78 |
| 1994 | 59 | 18 | 16 | 65 |
| 1995 | 60 | 16 | 11 | 56 |
| 1996 | 61 | 20 | 14 | 54 |
| 1997 | 63 | 22 | 15 | 52 |
| 1998 | 64 | 24 | 17 | 50 |
| 1999 | 59 | 27 | 16 | 47 |
| 2000 | 57 | 26 | 20 | 46 |
| 2001 | 59 | 25 | 21 | 43 |
| 2002 | 57 | 26 | 18 | 34 |
| 2003 | 69 | 29 | 17 | 40 |
| 2004 | 64 | 26 | 15 | 36 |
| 2005 | 56 | 27 | 19 | 44 |
| 2006 | 60 | 26 | 22 | 51 |
| 2007 | 60 | 25 | 22 | 50 |
| 2008 | 62 | 25 | 21 | 49 |
| 2009 | 62 | 31 | 21 | 59 |
| 2010 | 61 | 29 | 25 | 66 |
| 2011 | 72 | 38 | 27 | 80 |
| 2012 | 81 | 42 | 30 | 86 |
| 2013 | 87 | 45 | 32 | 83 |
| 2014 | 89 | 52 | 35 | 100 |
| 2015 | 83 | 48 | 37 | 89 |
| 2016 | 85 | 46 | 36 | 94 |
| 2017 | 91 | 38 | 31 | 82 |
| 2018 | 101 | 36 | 31 | 84 |
| 2019 | 124 | 35 | 29 | 83 |
| 2020 | 146 | 41 | 29 | 89 |
| 2021 | 180 | 47 | 29 | 144 |
| 2022 | 225 | 55 | 30 | 190 |
| 2023 | 286 | 67 | 29 | 233 |
Quelle: GSDB Release 4, Abbildungen 1 und 5b, digitalisiert von Helfen statt Blockieren (Beleg).
Kleinste Quadrate über die fünf Jahreswerte; die Tabelle darunter nennt alle Zeiträume.
| Fälle je Jahr | |
|---|---|
| USA | +40,3 |
| EU | +7,8 |
| UN | +0,1 |
| andere | +40,1 |
Quelle: GSDB Release 4, Abbildungen 1 und 5b, digitalisiert von Helfen statt Blockieren (Beleg).
| Akteur | 1950 bis 1989 | 1990 bis 2009 | 2010 bis 2023 | 2019 bis 2023 | Knickjahr | vorher | nachher | dauerhaft über 25 Fälle seit |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| alle | 2,56 | 0,51 | 23,19 | 88,30 | 2018 | 3,10 | 70,27 | 1952 |
| USA | 1,05 | 0,30 | 13,51 | 40,30 | 2018 | 1,17 | 37,27 | 1976 |
| EU | 0,10 | 0,90 | 1,25 | 7,80 | 1983 | 0,05 | 1,27 | 2009 |
| UN | 0,08 | 0,66 | 0,00 | 0,10 | 1985 | 0,09 | 0,81 | 2011 |
| andere | 1,34 | −1,35 | 8,42 | 40,10 | 2018 | 0,79 | 27,06 | 1963 |
Steigungen in Fällen je Jahr. Knickjahr: Jahr, an dem eine Gerade mit einem Knick am besten passt (Suche über alle Jahre, mindestens acht Jahre davor und fünf danach). Für die EU passt ein zweiter Knick 2019 (danach +4,07 je Jahr), für die UN 2016 (danach −0,65 je Jahr).
USA. Die USA waren über den ganzen Zeitraum der größte einzelne Sender. Von 1950 bis 1989 kamen im Trend rund 1,1 aktive Fälle je Jahr hinzu, von 1990 bis 2009 nur 0,3. Ab 2018 beschleunigte sich der Anstieg auf rund 37 je Jahr; der größte Zuwachs eines einzelnen Jahres fiel auf 2023 (+61). Der Anteil der USA lag 2014 bei 32,1 %, 2020 bei 47,7 % und 2023 bei 46,5 %. Viele neue US-Fälle sind gezielte Maßnahmen gegen Personen und Firmen, nicht gegen ganze Volkswirtschaften (GSDB R4).
EU. Als gemeinsamer Sender erscheint die Europäische Gemeinschaft ab 1978; ab 1983 wuchs ihr Bestand stetig, ab 2019 schneller (+7,8 je Jahr von 2019 bis 2023), vor allem durch die Pakete gegen Russland und Belarus. 2023 hatte sie 67 aktive Fälle.
UN. Die Vereinten Nationen sanktionierten vor 1990 selten. Nach dem Ende der Blockade im Sicherheitsrat stieg ihr Bestand bis 2015 auf 37; seither sinkt er. Die Autoren der Datenbank verweisen auf Vetos, etwa Russlands Veto gegen Sanktionen nach dem Putsch in Niger 2023 und gegen die Verlängerung der Sanktionen gegen Mali (GSDB R4).
Andere. Diese Gruppe wuchs bis 1989 mit, schrumpfte bis 2009 (−1,4 je Jahr) und steigt seit 2018 bis 2020 (je nach Rechnung) steil (+40,1 je Jahr von 2019 bis 2023). Die Datenbank nennt als Treiber nach 2020 vor allem russische Gegensanktionen nach dem Angriff auf die Ukraine und, nach dem Brexit, eigene Sanktionen des Vereinigten Königreichs (GSDB R4, GSDB R3).
Die lange Linie seit 1914
174 Fälle mit außenpolitischem Ziel; das Beginnjahr steht in der Fallnummer (14-1 heißt 1914). Die Spalte „2000“ enthält nur das Jahr 2000.
| Fälle | |
|---|---|
| 1910er | 3 |
| 1920er | 2 |
| 1930er | 5 |
| 1940er | 9 |
| 1950er | 13 |
| 1960er | 21 |
| 1970er | 37 |
| 1980er | 31 |
| 1990er | 52 |
| 2000 | 1 |
Quelle: Hufbauer u. a. 2007, Tabelle 1A.1; eigene Zählung, geprüft gegen Tabelle 1.1 des Buchs.
Ein Fall zählt für jeden beteiligten Sender. TIES zählt auch Drohungen, die nie umgesetzt wurden; deshalb sind die Zahlen höher als bei den anderen Quellen.
| USA | Vereinigtes Königreich | UdSSR und Russland | China | |
|---|---|---|---|---|
| 1945 bis 1949 | 24 | 10 | 6 | 2 |
| 1950er | 52 | 11 | 6 | 1 |
| 1960er | 72 | 13 | 10 | 3 |
| 1970er | 44 | 9 | 3 | 2 |
| 1980er | 117 | 33 | 3 | 2 |
| 1990er | 277 | 17 | 13 | 13 |
| 2000 bis 2005 | 153 | 23 | 6 | 2 |
Quelle: TIES 4.0, eigene Auswertung.
Vor 1950 verzeichnen Hufbauer und Mitautoren 19 Fälle, darunter die britische Blockade gegen Deutschland 1914 und die Maßnahmen des Völkerbunds gegen Italien 1935. Die Zahl neuer Fälle stieg von 13 in den 1950er Jahren auf 52 in den 1990er Jahren. In 106 der 174 Fälle stehen die USA an erster Stelle der Sender. TIES zeigt dieselbe Bewegung mit mehr Fällen, weil auch Drohungen zählen: Fälle mit US-Beteiligung stiegen von 52 in den 1950er auf 277 in den 1990er Jahren; das Vereinigte Königreich war in den 1980er Jahren am aktivsten (33), China in den 1990er Jahren (13), die Sowjetunion und Russland in den 1960er und 1990er Jahren. Für China fehlt vieles in den älteren Datensätzen: Die eigene China-Sammlung von Zhang und Shanks zählt 135 Episoden mit China als Sender von 1949 bis 2020; über 70 Prozent davon fehlten in den bisherigen Datensätzen (China TIES).
Womit sanktioniert wird
Gestapelt. Ein Fall kann mehrere Arten haben, deshalb liegt die Summe über der Zahl der Fälle. Hinweise mit Maus, Finger oder Tabulatortaste alle fünf Jahre.
- Handel
- Waffen
- Militärhilfe
- Finanzen
- Reisen
- andere
Daten als Tabelle
| Art | Anteil 1950 | 1970 | 1990 | 2010 | 2023 | Fälle 2023 | Trend 2010 bis 2023 je Jahr |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Handel | 61,9 % | 27,2 % | 24,3 % | 18,7 % | 21,2 % | 257 | +9,7 |
| Waffen | 4,8 % | 24,3 % | 14,1 % | 17,0 % | 7,7 % | 94 | +1,5 |
| Militärhilfe | 0,0 % | 4,9 % | 12,6 % | 13,0 % | 6,4 % | 77 | +1,1 |
| Finanzen | 9,6 % | 19,4 % | 33,0 % | 25,2 % | 36,4 % | 441 | +18,9 |
| Reisen | 9,5 % | 8,8 % | 4,4 % | 16,8 % | 22,1 % | 267 | +12,7 |
| andere | 14,3 % | 15,5 % | 11,7 % | 9,2 % | 6,2 % | 75 | +1,6 |
Quelle: GSDB Release 4, Abbildung 2, digitalisiert; Werte je Jahr in daten/gsdb_r4_jahr.csv (Beleg).
1950 waren 61,9 % aller Maßnahmen Handelssanktionen. 2023 lag ihr Anteil bei 21,2 %, obwohl ihre Zahl auf 257 stieg. Am stärksten wuchsen Finanzsanktionen (Einfrieren von Vermögen, Verbot von Geschäften mit Banken), seit 2010 um rund 19 je Jahr, auf 36,4 % im Jahr 2023, und Reisebeschränkungen gegen Personen, von 4,4 % (1990) auf 22,1 %. Die Forscher sehen darin den Wechsel von umfassenden zu gezielten Maßnahmen (GSDB R4).
Wofür sanktioniert wird
Ein Fall kann bis zu drei Ziele haben; jedes Ziel zählt einmal. Zuordnung der 15 TIES-Kategorien zu sechs Gruppen siehe Methode.
- Regimewechsel
- Menschenrechte
- Terrorismus
- Konflikt und Rüstung
- Politik sonst
- Handelsstreit
Daten als Tabelle
| Jahrzehnt | Fälle | Regimewechsel | Menschenrechte | Terrorismus | Konflikt und Rüstung | Politik sonst | Handelsstreit |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1945/49 | 45 | 4 | 2 | 2 | 18 | 16 | 16 |
| 1950er | 97 | 1 | 12 | 5 | 26 | 47 | 17 |
| 1960er | 131 | 20 | 4 | 1 | 41 | 57 | 30 |
| 1970er | 111 | 4 | 28 | 7 | 22 | 55 | 14 |
| 1980er | 226 | 3 | 23 | 4 | 29 | 42 | 140 |
| 1990er | 547 | 17 | 26 | 3 | 21 | 85 | 426 |
| 2000/05 | 255 | 5 | 15 | 3 | 23 | 103 | 114 |
Quelle: TIES 4.0, eigene Auswertung.
| Ziel nach Stichwort (Hufbauer u. a.) | Fälle 1914 bis 1989 | 1990 bis 2000 | zusammen |
|---|---|---|---|
| Demokratie | 2 | 13 | 15 |
| Menschenrechte | 25 | 12 | 37 |
| Terrorismus | 4 | 4 | 8 |
| Konflikt und Rüstung | 39 | 14 | 53 |
| Regimewechsel | 14 | 1 | 15 |
| Politik sonst | 37 | 9 | 46 |
In TIES überwiegen bis in die 1970er Jahre Konflikt, Rüstung und allgemeine Politik; Menschenrechte werden in den 1970er Jahren erstmals ein großes Thema (28 Ziele). In den 1980er und 1990er Jahren dominieren Handelsstreitigkeiten, weil TIES auch Drohungen in Zollkonflikten zählt. Bei Hufbauer und Mitautoren nennen von 1990 bis 2000 13 von 53 Fällen Demokratie als Ziel, vor 1990 waren es 2 von 121. Für die Jahre nach 2005 gibt es keine frei zugängliche Zählung nach Ziel. Die GSDB beschreibt für 1950 bis 2022: Sanktionen für Menschenrechte nehmen stetig zu, solche für Gebietsstreitigkeiten und Regimewechsel ab; seit den frühen 1990er Jahren wachsen Sanktionen gegen Krieg und Terrorismus, und Sanktionen zur Änderung einer Politik erreichten 2022 ihren Höchststand (GSDB R3).
Methode und Grenzen
GSDB. Die Global Sanctions Data Base selbst ist nur auf Antrag erhältlich, und ihre Nutzungsregeln untersagen die Weitergabe (Website). Die Jahreswerte hier stammen deshalb aus den Vektorgrafiken des öffentlichen Arbeitspapiers zu Release 4: Jede Linie hat genau einen Stützpunkt je Jahr, umgerechnet über die Gitterlinien. Gegenproben mit dem Text des Papiers stimmen: Zuwachs der aktiven Fälle 2021 31,1 statt 31,2 Prozent, 2022 25,0 und 2023 23,0 Prozent wie angegeben, US-Anteil 2020 47,7 Prozent („Höchststand 47 Prozent“); die vier Anteile ergeben in jedem Jahr 100 Prozent. Die Werte nach Art sind auf etwa zwei Fälle genau. Die Global Sanctions Data Base zählt in Release 5 1.794 Fälle von 1950 bis Ende 2025; ihre Daten gibt sie nur auf Antrag heraus. Jahreswerte zu aktiven Fällen (etwa 615 im Jahr 2023) stammen aus den veröffentlichten Grafiken von Release 4 und reichen bis 2023.
Was gezählt wird. Ein Fall sagt nichts über die Härte: Ein umfassendes Embargo zählt wie ein Einreiseverbot gegen eine Person. Steigende Fallzahlen bedeuten deshalb vor allem mehr gezielte Maßnahmen.
TIES zählt Drohungen und Verhängungen bis 2005, Hufbauer u. a. nur größere Fälle mit außenpolitischem Ziel bis 2000. Die Zielgruppen für Hufbauer u. a. entstehen aus Stichworten in der Zielspalte der Tabelle (zum Beispiel „democracy“, „human rights“, „terror“, „war“, „nuclear“) und sind eine Annäherung. TIES-Ziele: Regimewechsel (Code 3), Menschenrechte (8), Terrorismus und nichtstaatliche Akteure (10), Konflikt und Rüstung (2, 5, 6, 9), Handelsstreit (13, 14), Politik sonst (1, 4, 7, 11, 12, 15).
Trends sind beschreibend. Ein Knickjahr ist kein Beweis für einen Strukturbruch; es zeigt, wo sich die Steigung am deutlichsten ändert.
Nachrechnen
Daten zum Nachrechnen (CSV): gsdb_r4_jahr.csv, ties4_faelle_nach_beginnjahr.csv, ties4_verhaengungen_nach_jahr.csv, ties4_art_nach_jahrzehnt.csv, ties4_ziele_nach_jahrzehnt.csv, hse_1914_2000_faelle.csv, ergebnis_trends_gsdb.csv, ergebnis_wendepunkte_gsdb.csv, ergebnis_arten_gsdb.csv, ergebnis_ties_akteure.csv, quellen_lizenzen.csv.
Die Werkzeuge für Abruf, Aufbereitung und Rechnung liegen bei der Redaktion. Rohdaten von Global Trade Alert (Lizenz CC BY-NC 4.0) und den Ordner mit den abgerufenen Originaldateien veröffentlichen wir nicht.
Weiter: Wirtschaftsraum gegen Wirtschaftsraum und das Magazinkapitel Blockaden der Weltwirtschaft.
Quellen
- Yalcin, Felbermayr, Kariem, Kirilakha, Kwon, Syropoulos, Yotov: The Global Sanctions Data Base, Release 4. CGPA Working Paper 2025-02, Drexel University, 22.1.2025 (nicht begutachtet). https://www.lebow.drexel.edu/sites/default/files/2025-01/wp2025002-global-sanctions-db-v2.pdf
- Syropoulos, Felbermayr, Kirilakha, Yalcin, Yotov: The Global Sanctions Data Base, Release 3. WIFO Working Paper 651, 2022; begutachtet in Review of International Economics 32(1), 2024, S. 12 bis 48. https://www.wifo.ac.at/wp-content/uploads/upload-3619/wp_2022_651_.pdf
- Global Sanctions Data Base, Website: Zugang nur auf Antrag, Release 5 mit 1.794 Fällen bis Ende 2025, Weitergabe der Daten untersagt. https://www.globalsanctionsdatabase.com/
- Morgan, Bapat, Kobayashi: Threat and Imposition of Economic Sanctions 1945 to 2005, Updating the TIES Dataset. Conflict Management and Peace Science 31(5), 2014, S. 541 bis 558; Daten TIES 4.0. https://sanctions.web.unc.edu/
- Zhang, Shanks: Measuring Chinese Economic Sanctions 1949 to 2020, Introducing the China TIES Dataset. Conflict Management and Peace Science 42(3), 2025, S. 328 bis 352. https://ideas.repec.org/a/sae/compsc/v42y2025i3p328-352.html
- Hufbauer, Schott, Elliott, Oegg: Economic Sanctions Reconsidered, 3. Auflage, Peterson Institute 2007, Kapitel 1 (Leseprobe des Verlags), Tabellen 1.1 und 1A.1. https://www.piie.com/publications/chapters_preview/4075/01iie4075.pdf
